后，历代水军，都以楼船作为主力战舰。西晋时，楼船上装设有拍竿。东晋时期，孙恩、卢循海上起义军也拥有一支以大型楼船为主力的舟师。隋代初期的舟师装备有大型楼船—五牙舰。宋代将车船建造技术运用于建造楼船，发展出装有多达24车的楼船，船上有的装设拍竿6座。明代初期，郑和下西洋的宝船可远渡重洋进行洲际航行的巨型楼船，这是中国古代楼船建造技术的最高成就。明代末期，袁可立组建的登莱水军多次使用楼船挫败后金力量，后来袁可立荣归故里睢州（今睢县）后，仿照当时的楼船形制在一汪碧水中建造了他的别墅袁家山建筑群。
车船
南宋初年，有一种“飞虎战舰，傍设四轮，每轮八楫，四人旋斡，日行千里”。楫就是翼桨，每个轮置有八个翼桨击水。李纲曾在荆湖一带造车船，按阅水师，据《梁溪全集》卷29有诗说：“车船新制得前规，鼓蹈双轮势似飞。创物从来因智者，世间何事不由机。”可知车船推进装置的基本结构是一车双轮。飞虎战舰是两车四轮，共三十二片翼桨。
宋朝为消灭杨么，也继续造车船。据《宋会要》食货50之15张浚奏，他在鼎州(今常德)看到“造下车船，通长三十丈或二十馀丈，每支可容战士七、八百人。”汪藻《浮溪集》卷1《抚州奏乞罢打造战船等事》说，宋朝令抚州造“大样车战船”，包括二十六车和二十车船，“船之大者二十二丈”。又据《建炎以来系年要录》卷86绍兴五年闰二月丙寅，卷89同年五月癸未，宋廷还令江南和两浙路造九车战船二十四艘，十三车战船八艘，“五车十桨小船五十”。陆游《老学庵笔记》卷1说，宋朝所造车船，最大“有长三十六丈，广四丈一尺，高七丈二尺五寸，未及用，而岳飞以步军平贼”。岳飞瓦解杨么军后，将部分车船作战利品分赠大将张俊和韩世忠。后叶梦得《石林奏议》卷9《堂白乞立定水军人数修战船札子》，卷10《奏乞参酌古制造战船状》提到张俊军中“多是十车、九车大船”，其中“有长三十丈，高五丈，非千馀人不可动者”。按陆游所说，三十六宋丈大船，依每宋尺31厘米计，约折合111米。中国古车船仅作军用，而且只有在南宋时，得到较大规模的应用和推广。《杨么事迹》说，杨么在‘洞’庭湖一带起兵反宋，宋军为对付杨么军，有“木匠都料高宣者，献车船样”，都料是指工匠头，可谓现代工程师之前身。先“打造八车船样一双”，“令人夫踏车”，“船两边有护车板，不见其车，但见船行如龙”，“上下往来，极为快利”。后又“造二十至二十三车大船，能载战士二、三百人”。在一次战斗中，车船和高宣本人被杨么军俘获，于是杨么方面也造二十四车、二十二车大船。按前引李纲之说，当时车船最多达四十车，计有八十个翼轮。