韩信在列背水阵破赵之战也是用两千轻骑偷袭敌军大营，使得战场情形立即逆转。
从后世出土的兵马俑可以看出当时秦军已是采用车、步、骑混合编队，鞍马俑以持弓为主，戴小帽，穿紧腰窄袖袍，披短甲，足蹬短皮靴，装束便于骑射。这一时期兵法也有了对骑兵使用的论述。
进入两汉时代，迎来了国骑兵发展的黄金时代，因为对匈奴等游牧民族作战的需要，骑兵迅速壮大，军队作战从以前的车骑并重转变为骑兵取代车兵，骑兵成为决定胜负的力量。
晃错曾在《言兵事疏》说匈奴有三大长处为汉军所不及：其一，下山阪，出入溪涧，国之马弗与也；其二，险道倾厌:且驰且射，国之骑弗与也；其三，风雨罢劳，讥渴不困，国之人弗与也。这也指明了骑兵较之车兵的较大优势，车兵只能在平原之才能发挥威力，而骑兵在较狭小的地形也能做战，车兵更为机动灵活。
臣又闻用兵，临战合刃之急者三：一曰得地形，二日卒服习，三曰器用利。兵法曰：
臣又闻小大异形，强弱异势，险易异备。夫卑身以事强，小国之形也；合小以攻大，敌国之形也；以蛮夷攻蛮夷，国之形也。今匈奴地形技艺与国异。下山阪，出入溪涧，国之马弗与也；险道倾仄，且驰且射，国之骑弗与也；风雨疲劳，饥渴不困，国之人弗与也，此匈奴之长技也。若夫平原易地，轻车突骑，则匈奴之众易挠乱也；劲弩长戟射疏及远，则匈奴之弓弗能格也；坚甲利刃，长短相杂，游弩往来，什伍俱前，则匈奴之兵弗能当也；材官驺发，矢道同的，则匈奴之革笥木荐弗能支也；下马地斗，剑戟相接，去相薄，则匈奴之足弗能给也，此国之长技也。以此观之，匈奴之长技三，国之长技五。陛下又兴数十万之众，以诛数万之匈奴，众寡之计，以十击一之术也。虽然，兵，凶器；战，危事也。以大为小，以强为弱，在俯之间耳。夫以人之死争胜，跌而不振，则悔之无及也。帝王之道，出于万全。今降胡义渠蛮夷之属来归谊者，其众数千，饮食长技与匈奴同，可赐之坚甲絮衣，劲弓利矢，益以边郡之良骑。令明将能知其习俗和辑其心者。以陛下之明约将之。即有险阻，以此当之；平地通道，则以轻车材官制之。两军相为表里，各用其长技，横加之以众，此万全之术也。
在白登山之围之后，为了改变对匈奴作战的不利被动局面，汉朝大力发展骑兵，至武帝时已能运用十余万骑兵主动出击，对匈奴作战历时数十年，汉的名将卫青，霍去病等多次率数万骑兵，采用迂回包抄，深入敌后等战法大破匈奴。其公元前１１９年武帝以卫青，霍去病二人各带五万骑出击，以步卒数十万，马十余万匹转运辎重。霍去病部深入匈奴两千余里，大破敌军封狼居胥山而还，传为千古佳话。
在汉代骑兵发展壮大，成为军队的主力军种，取代战车的位置。兵种内汉代已经有了轻骑兵和重骑兵之分。轻骑兵基本无甲，武器以弓箭为主，配备较矮小的战马，重骑兵着甲，武器为戟，矛，环首刀等近战武器，配备高大的马匹用于冲锋陷阵。汉代随着冶炼技术的提高出现了更适于马作战的环柄长铁刀，这种刀是著名的环首刀。
当汉代的骑兵技术和马匹数量达到匈奴水平之时，匈奴的末日便来到了。当汉军普遍装备铁甲和钢刀的时候，匈奴由于不产铁，他们的箭头大部分牛马骨或者是鱼骨削制而成的，国力的悬殊对造成了匈奴逐渐分裂，随之在数百年后正式从历史舞台消失。