来，并于1700年前被欧洲各**队所采用。后经过一些改进，使该刺刀固定更加牢靠。目前包括比利时fnfal、fnc在内的许多步枪所配装的刺刀采用的都是这种连接方式。
1750年以后，又出现了用弹簧卡笋与枪连接的刺刀。这种刺刀用类似于刀把的手柄代替了套筒，靠弹簧制动装置将刺刀固定在枪口一侧的凸笋上。这类刺刀多在护手处设有枪口环，上刺刀时套到枪口上，增加与枪连接的可靠性，而且刀身设计比较灵活，从枪上取下后可作匕首或其它工具使用，便于握持。1855年后这类刺刀开始为许多国家所接受，被许多步枪采用，至今仍在使用。
在刺刀与枪的连接方式不断改进的同时，刀身形状也开始向多样化发展，并陆续出现了一些兼具其它用途的多功能刺刀：有些刀身是单刃的和双刃的，也可作匕首用；有些刀身上开有锯齿，可以锯割物体；有些刀身与刀鞘配合作剪刀用；有些带重型刀片作砍刀用；还有些制成铲形，用来挖土沟，等等。
1959年开始生产7。62毫米ak突击步枪时就为其配备了一种多功能刺刀，并一直使用至今。其刀身用工具钢制成，表面镀铬，单刃，无血槽，刀口较钝。刀身上有锯齿，可锯割金属器物。刺刀的横挡护手上有枪口环，刀柄端部有一按钮，用于与枪连接。刀鞘和刀柄夹板的材料均为玻璃钢，刀鞘前部的金属镶件上有一个t型驻笋和剪切刃，将驻笋套入刀身上的长孔，刺刀和刀鞘配合就成为剪丝钳。由于刀鞘和刀柄均为绝缘体，可用于剪断电压较高的电线。
刺刀及其刀鞘总重438克，刺刀重312克，刀鞘重126克；刺刀全长273毫米，刀身长150毫米，刀柄长123毫米；刀身最大宽度30毫米。这种刺刀现也装在5。45毫米ak74突击步枪和“德拉贡诺夫”7。62毫米狙击步枪上，刀柄外形略有改进。
1985年装备了5。56毫米l85a1突击步枪，并研制了新式刺刀。新式刺刀的刀身由不锈钢整体铸造，强度高，单刃，开有血槽，靠近根部有一段50。8毫米长带齿的刃口，可用于割断绳索。刀柄用尼龙材料制成，其上有一个开瓶器。刀鞘也用同种尼龙材料制成，端部有一个钢质镶件，此镶件也可当作开瓶器使用，但与刀柄上的开瓶器有所不同。镶件面板上有一个驻笋，将刀背上的长孔卡到驻笋上，刀身和刀鞘配合可剪断铁丝。驻笋形状较复杂，刀身卡到驻笋上的方式只有一种，可保证刀身卡入时方向不会弄反。刀鞘上装有178毫米长的锯条，用于锯割木质材料，锯条可折叠和快速更换。此外，刀鞘的一侧面上还装有油石，用于磨刀刃。这种刺刀被认为是目前世界上最复杂的多功能刺刀。
1961年到1987年初，美国16系列步枪装备的一直是7式刺刀，其性能较差，功能又少。在苏联、英国等采用多功能刺刀后，美军于1987年3月开始配发9式多用刺刀。其刀身用不锈钢经锻压制成，表面呈浅灰色，刃口锋利。刀身上的锯齿和锉齿坚硬又锋利，能锯穿飞机的壳体。深绿色刀柄采用尼龙材料，呈圆柱形，表面刻有纹和环形槽，握持手感好，防滑，电绝缘性能也好。刀鞘也是用同种尼龙材料制成，强度很高，在野外实战环境中不易破损。刀鞘底部为钢质镶件，镶件上有驻笋和剪切刃口，最顶端为螺丝刀刃口，刀背上的长孔套在刀鞘的驻笋上并与剪切刃口配合，能剪断直径12。7毫米的麻绳或两根扭结在一起的蒺藜钢丝。刺刀的横挡护手上有枪口环，刀柄座上开的两个小卡槽定位，定位方法与7式刺刀一样。
刺刀及其刀鞘总重810克，刺刀重413克，刀鞘重397克；刺刀全长310毫米，刀身长182毫米，刀柄长128毫米；刀身最大宽度37毫米，刀身厚6毫米，锯齿段长75毫米。
从左到右依次为：苏联ak步枪的刺刀及其刀鞘、捷克ak步枪的刺刀及其刀鞘、澳大利亚“欧文”1943冲锋枪的刺刀及其刀鞘、埃及“哈金”42/49步枪的刺刀及其刀鞘其刀鞘、危地马拉“赛特迈”1968步枪的刺刀及其刀鞘、比利时fnfal步枪的刺刀及其刀鞘、波兰ak47步枪的刺刀及其刀鞘、中国56式半自动步枪的刺刀、苏联“西蒙诺夫”sks步枪的刺刀、捷克z52/57步枪的刺刀、瑞士sig1957步枪的刺刀及其刀鞘、智利军用砍刀
从上到下依次为：西班牙41刺刀及其刀鞘、法国1892/16刺刀及其刀鞘、巴西军队作战用的39/45大砍刀及其刀鞘、英国“恩菲尔德”p1907刺刀及其刀鞘。
从左到右依次为：
乌拉圭“毛瑟”步枪的1908刺刀及其刀鞘，刺刀长413毫米
德国98步枪的1908阅兵型刺刀，刺刀长430毫米
德国1908/34刺刀
英国“恩菲尔德”no.1k3步枪的p1907刺刀及其刀鞘，刺刀长577毫米
苏联“莫辛－纳甘”1891/30步枪的刺刀，刺刀长510毫米
西班牙98/43卡宾枪的砍刀型刺刀及其刀鞘，刺刀长380毫米
瑞士工兵用的96/11刺刀及其刀鞘，刺刀长605毫米，可配装在1911步枪上
瑞士k31匕首型刺刀及其刀鞘，刺刀长440毫米
英国“恩菲尔德”no.4k2步枪的刺刀及其刀鞘，刺刀长250毫米
英国“恩菲尔德”no.9步枪的刺刀，刺刀长255毫米
德国“德马哥”匕首及其刀鞘
比利时装在fnfal自动步枪上的管式单功能刺刀
岛**对刺刀的重视程度，由其九九式轻机枪上都装有刺刀座可见一斑，这也是全世界唯一的特例。英军也曾在斯登冲锋枪上搭配了刺刀，但其实用价值是相当可疑的。
等到半自动和全自动武器普及，并配上了高容量弹匣之后，单兵的火力大增，刺刀的地位更是江河日下，除了夜袭等敌我不明，两方极度接近而且敌我混杂的时候，根本没有端枪冲锋的机会，大老远就会给扫倒。最近一次的事例，是1982年在福克兰岛龙丹山阵地(ountlongdon，falklandisland)，英军发起了刺刀冲锋，以29名英军、50名阿根廷部队死亡的代价，夺下据点。可见偶而用之，倒也还有效。
刺刀虽然在今日实战上的重要性日益减小，但是仍是训练部队的一个重要课目，对培养体能，士兵
日军刺刀的集体意识和杀气，有很大的助益；就如同齐步走，踢正步一样，永远不会从部队完全消失。但是练兵者也莫要本末倒置，将其当成主要战术，实战时如同驱民于壑。。
由于百年来各国生产了不计其数的刺刀，种类式样繁多，因此搜集刺刀也是军搜藏的热门项目。刺刀虽也是可以杀人的军，但是没有枪械敏感，比起收藏军服、配件，却又多了那么一点致命的吸引力。
以大部而言，可分成刀柄、刀格，刀身和刀鞘。名思议，是在刀把背上加装一块铁片，以防枪口火焰伤及刀把和刀把背。有些久历沙场的刺刀，因为没有枪焰护片，刀把背上有明显腐蚀痕迹。但这并不是常见的配置，只有德国制的刺刀才常看到。
注油孔是供润滑油进入刀把内的一个洞，提供内部机件(刺刀座卡榫、刀鞘卡榫、弹簧等)润滑之用。有人亦称其为漏水孔，指的是万一内部进水时，能让水份快速流出。这也不是常见的配置。
刺刀座槽是一个鉴别刺刀型式的重要指标。供毛瑟步枪使用的刺刀，和其他枪械的刺刀迥然不同；一般称毛瑟刺刀座槽t/o型，而其他的为t型。以中国字而言，t/o型不如说是十字型更为妥切。这是毛瑟刺刀的重要特征，没有别种步枪使用此种座槽。毛瑟在1895年取得一项刺刀不接触枪管的专利，但是到了1898年式才完成h型插座的设计，在此之前的毛瑟步枪，都是采用枪托下插座型式。另一个例外是阿根廷的1909型，为了重覆使用1891型步枪刺刀，因此阿根廷1909年型也采用了t型。
刀格可细分成：护手钩，枪口环
枪口环是供刺刀固定在枪管之用，除了德国之外，各国刺刀都有枪口环。毛瑟考虑在枪管上加上外物会影响弹道，因此德国的刺刀从1898式起，都没有枪口环，是其特色。不过外销的毛瑟，却都有枪口环，可能是因为买方坚持，觉得光是h插座不够牢靠。
枪口环的长短，也是一个鉴别刺刀型式的指标。刺刀座在枪托下的，枪口环延伸较长；毛瑟式刺刀的枪口环则紧贴刀背，因为其刺刀座便在枪管下。一个例外是enfieldno。1kiii*和1907式刺刀的组合，在枪口下另外有一个圆柱供枪口环套入。由一把刺刀上，枪口环到刺刀座槽的位置，可以判断出刺刀座到枪管的位置，也可判断出刺刀座到枪口的长度。因此，大致可以决定枪枝前端各要件的相对位置，因而决定其形状。
护手钩在19世纪末期很流行，大多数刺刀都有这样的设计，大多数向前弯；德国的1898系列刺刀护手钩则向后(也叫quillback)。一次大战后的刺刀大都去掉这一项配置。
刃柄是最常有印记的部份，通常会印上生产者的厂徽或名字。
刀身的形状、长短差距极大，但是可以粗分成单刃、双刃，半双刃三种。
单刃最有名的例子是日式的明治三十年式，其形状如同武士刀，只有一面是锋利的，另一面为刀背。
配合岛国本三八步枪使用的中期型明治30年式刺刀，单刃，另外，单刃、半双刃的刺刀，还可分成上方开锋和下方开锋两种。当然此处的上方、下方指的是上刺刀时的方向。一般以下方开锋较多，因为上方开锋的刺刀，刺入人体时，伤口正对枪口；喷出的血液有可能大量进入枪管之中。
绝大多数的刺刀为半双刃，差别仅在于刀背开锋部份的长短。枪口火焰产生的高热，对刺刀金属会有一定影响，枪口下的部位，仿如不断的经历□火程序，应当补强。多数刺刀的刀背为刀刃中最厚的部位，双刃刀则无法达到此一目的。德国在一次大战中，还曾使用过一些1898型刺刀，背面具有锯齿(saback)，当时曾引起交战国的交相谴责，与毒气、美军的散弹枪，同列为不人道的武器。
以制造的难度而言，刺刀对加工技术的要求较高，尤其是在对公差的控制上，须保证枪口环、卡榫尺寸与步枪相吻合，因此普通铁匠铺难以打造。刺刀在中国的生产，和枪械一样，发展的非常缓慢；汉阳兵工厂在成厂十年中，生产了130，726各式枪支，却只生产了2，310把刺刀。在军阀时代至抗战之前，更是大量向欧洲列强购入了各式刺刀。
中国自制的刺刀，主要是供汉阳造和各式土洋毛瑟步枪使用。汉阳造的刺刀为单刃，长度及造型类似日本的明治三十年式。中正式和其他毛瑟步枪的刺刀，刀刃形状则有英式1907年式和比利时1924年式两大类。
由于产量有限，造枪和造刺刀分开，因此到了抗战时，地方部队中有许多士兵没有刺刀。例如开赴前线的川军，记载中说有的枪栓要用绳子绑住才不会掉出，士兵一律没有刺刀。有的部队干脆发给士兵大刀，以近供战使用，至少大刀片的供应可以自给自足。
刀鞘在二十世纪初多为皮制，以厚实的皮革制成，两端配上金属套。第一次世界大战以后，各国多以全金属制造刀鞘。美军则以合成材质、纤维板或金属片作材料，德军在第二次世界大战中曾以电木制作，但还是以金属为主。中国在抗战时，因物资匮乏，曾以猪皮制造皮套，连着腰带环，类似今日的民间猎刀皮套。日军在战争末期，油尽灯枯，曾以竹片、木片制造刀鞘。
国造元年式刺刀及金属刀鞘，皮套榫也是一个鉴别刺刀年代的指标，一次大战及之前的皮套榫，大致为圆型，状如香菇，一战之后，开始有l型出现，有如反置的衣钩。近代美式刺刀则不用皮套榫，以双钩挂在弹带上。
从刺刀出现之后，便有人想到，为何不将刺刀固定在枪上，使用时伸出，不用时收起，一来不会有遗失之虞，需要时，也可以很快的备便。最早的折叠式刺刀装在荷兰的1826/30年式火枪上，以螺栓固定在枪侧。之后陆续有零星的例子，但是从未成为主流。近代较有名的是中国的五六-一式冲锋枪，在枪管下有回叠的枪刺，仿自俄式的sks折叠枪刺。在越战记录片和电影中常有北越军使有此型枪刺的镜头。但是五六-一式采用折叠枪刺的理由，经济上的考虑可能大于战术思想的辩证。
折叠式刺刀不能成为主流的原因，有如上述，士兵们使用刺刀的时机，千百怪，战阵上使用反而是末节。(服役时曾见人以刺刀砍凤梨、切西瓜、开牛肉罐等)，装在枪上的固定枪刺，当然无法满足这些需求。